顶级双足人形机器人上演“拳击真人秀”，Nadia为何独树一帜？
你敢跟机器人拳击对打吗？网友表示：我还没活够…
前阵子，油管发布了一个标题为“Nadia重拳出击”的视频，一经发布就上了热门。
主角是来自⌈佛罗里达州人机认知研究所⌋（简称IHMC）的Nadia人形机器人，它的对手是一个瘦瘦的美国小哥，不禁让人为他捏把汗，正式“开打”前，双方还礼貌的碰了碰拳：
拳击切磋正式开始，只见机器人两个直拳、一个左勾拳，非常准确地落在小哥的拳套上，虽然和想象中的“重拳出击”不同，但两人配合得十分默契：
镜头拉远，一个戴着VR眼镜的工作人员出现，出拳、下蹲、躲闪……和人形机器人动作几乎同步！
原来，这是研究人员在测试Nadia机器人最新机械臂的速度和力量，利用VR远程控制技术，Nadia的功能性有了不小提升。
▍顶尖算法机构造出来的双足人形机器人
在双足人形机器人领域，Nadia绝对是当之无愧的王者之一，这要从Nadia机器人的诞生说起：
Nadia的研发机构是 ⌈佛罗里达州人机认知研究所⌋，简称IHMC，被誉为是世界上最为顶尖的研究双足人形机器人步行运动控制的研究所之一。波士顿动力和NASA都由这家机构提供机器人控制相关的软件技术支持。
指挥波士顿动力的双足机器人Atlas机器人站立、行走，完成8个规定任务的算法就来自于IHMC。
IHMC之前一直专注于研发机器人控制算法，只做上层应用，硬件平台都是与其他机构合作，比如NASA的Valkyrie和波士顿动力的Atlas。
那这样一家算法机构为何要自己造机器人呢？据了解，IHMC目前的算法已经达到了Valkyrie和 Atlas的物理极限，其他平台的硬件运动性能已经跟不上IHMC上层控制算法的要求。
于是，在2019年，IHMC决定研发自已的人形机器人硬件平台，Nadia就这样诞生了，他们的最终目标是：让机器人实现和人类一样的运动范围。Nadia这个名字源于著名体操运动员Nadia Comaneci（纳迪亚·科默内奇），可见IHMC对其寄予了很高的期待。
从2019年到今天，Nadia经过了4年的积累，经历十余版迭代，官方称，它比其他的人形机器人更快、更灵活、更强大。
▍Nadia都有哪些亮点？
既然是IHMC出品，Nadia的稳定性当然是它最大的亮点。
在移动履带上也能稳定行走，还能侧身走、倒着走：
哪怕受到撞击也不会摔倒：
为了扩展机器人的使用性，当然也能在不同的地面环境能够稳定行走：
在硬件方面，Nadia全身具有29个关节，官方称这能实现世界上所有人形机器人中最大的运动范围。
Nadia的机械结构并不是完全采用电力驱动，而是使用了电动和液压执行器的混合结构，对于精度控制要求比较高的臀部采用电机驱动，而躯干和腿部则使用了液压驱动：
对于全尺寸的双足机器人，动态和爆炸性地运动性能是的关键，例如Atlas2之前展示的跑酷和后空翻，而电机方案的功率密度远远不足以完成爆炸性运动。相比之下，电动和液压执行器的混合结构能够产生高转速和相对较大的扭矩，这使机器人具有更好的功率重量比，速度明显更快，提高总体运行速度和稳定性。
为了最小化液压结构，IHMC还与专业机构合作开发了名为Integrated Smart Actuators的部件，该结构一经发布，便受到了业内的极高赞誉。
这使机器人移动能力大幅提升，能够像人一样大步行走，更为自然，而不是像以往的人形机器人一样踱步行走。
在理想状态下，Nadia甚至还可以像人类一样大步奔跑。
▍VR远程控制是短期内最佳方案
IHMC还为Nadia设计研发了VR远程操作系统。抬起手臂，抖两下：
还可以做更精细化的控制，比如从箱子里取出细小物体：
对于VR远程控制方案，有人提出了疑问，IHMC已经在算法上取得了这么大的成就，为什么不给机器人更多的自主性呢？
对于这个问题，IHMC 的研究科学家罗伯特·格里芬表示：“我们已经尝试了一些自主规划和操作，但它有所限制，因为它没有充分利用机器人的全部功能。所以我们正在做的就是试图自动化系统的关键部分——比如脚步规划和抓地规划。但我们还需要与新环境交互的能力，这就是为什么我们专注于开发通过虚拟现实等界面与人类合作的方法。结合人类的认知能力和机器人的操作能力，机器人的功能性才能得到最好的利用。“
IHMC认为，目前人形机器人领域还是需要人类干预才能完成大部分具体任务，配备合适的人形机器人操作平台才是短期内最好的解决方案，将人类的认知与机器人结合，这会是很长一段时间内机器人最有潜力的领域。
IHMC已经为Nadia计划了一系列的升级，最明显的是通过将电池和定制液压泵放入机器人的躯干来切断束缚，还包括更高的扭矩臂和更轻、更流线型的腿。IHMC称，未来他们会把Nadia打造成一个真正能够服务于人类，造福于人类的人形机器人。